motor stepper

Motor stepper ada 2 jenis berdasarkan lilitan kumparannya yaitu motor stepper unipolar dan motor stepper bipolar. Motor stepper unipolar memiliki 2 pengawatan setiap phasenya, dengan total 2 phase dan memiliki common. Jika kedua common pada setiap phasenya terhubung secara internal maka hanya terdapat 5 buah terminal. Unipolar menggunakan logika kontrol yang sederhana.

motor stepper bipolar memiliki 1 pengawatan setiap phasenya, dengan total dua buah phase dan tidak memiliki common. Bipolar menggunakan logika kontrol dan rangkaian pengendalian yang lebih rumit, biasanya menggunakan rangkaian H-Bridge. Pengawatan pada Bipolar lebih baik dibandingkan Unipolar untuk berat yang sama, karena bentuk fisik pengawatannya. Dibandingkan Bipolar, Unipolar menggunakan banyak kabel 2 kali lipat untuk luas bidang yang sama tetapi hanya digunakan separuhnya saja pada satu waktu dan menghasilkan efisiensi 50% (kira-kira mencapai 70% pada torsi output yang ada).

Terdapat 4 cara untuk mengendalikan motor stepper unipolar yaitu :

 Full Step Drive (2 phase ON)

Metode ini menggunakan Full Step dengan 2 phase selalu ON dan 2 phase selalu OFF sehingga torsi yang dihasilkan maksimal.

 Wave Drive

Metode ini menggunakan Full Step dengan hanya 1 phase selalu ON dan 3 phase selalu OFF sehingga torsi yang dihasilkan kecil.

 Half Stepping

Metode dengan 1 phase ON kemudian 2 phase ON secara bergantian sehingga torsi yang dihasilkan sekitar 70%. Kelebihan metode ini yaitu sudut pergerakan yang lebih kecil (setengahnya full step) sehingga untuk aplikasi tertentu lebih presisi.

 Microstepping

Microstepping adalah mengendalikan motor stepper dengan memberikan setengah gelombang sinyal sinus. Dengan cara ini langkah motor stepper lebih kecil dan halus pergerakannya, mengurangi resonansi pada motor stepper.